El Salmo 95 (94 según la numeración griega ) es parte del Libro de los Salmos . Es uno de los Salmos Reales , Salmo 93-99, alabando a Dios como Rey de Su pueblo. El Salmo 95 no tiene autor, pero Hebreos 4: 7 se lo atribuye a David .
En los Salterios latinos utilizados por la liturgia romana , forma la invitación que se canta diariamente ante los maitines . Se puede cantar como himno en las liturgias anglicana y luterana de la oración de la mañana, cuando su incipit lo designa como Venite o Venite, exultemus Domino (también Canción de triunfo ).
Jean-Joseph Cassanéa de Mondonville , gran motete " Venite, exultemus" (compuesto antes de 1740)