OpenROV
OpenROV es el nombre de un proyecto en desarrollo, distribución y uso generalizado de un vehículo subacuático ligero controlado a distancia (llamado “ ROV ” ). Está diseñado en " código abierto " y " material libre " distribuido bajo una licencia libre ( CC BY-SA 3.0 ). Este proyecto está en desarrollo en todo el mundo.
Fácilmente transportable, este robot está diseñado para permitir la exploración submarina para el descubrimiento científico , educativo y compartido del mundo submarino (" exploración de fuentes colectivas "), a precios asequibles. "ROV" significa en inglés " vehículo operado a distancia ".
Se puede comprar completamente construido, o sus partes se pueden comprar (o fabricar) para ensamblar por el comprador, estudiantes, una asociación, etc.
Está diseñado para trabajar en agua dulce, salobre o salada, posiblemente en la oscuridad o en agua turbia, pero no en un área de corriente fuerte o donde las algas filamentosas podrían quedar atrapadas en las hélices. Naturalmente, la cámara funcionará peor en aguas turbias.
Origen e historia del proyecto
Desarrolladores
Los principales desarrolladores son
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Eric Stackpole , quien tuvo la idea de OpenROV cuando era ingeniero en la NASA (donde había sido invitado a trabajar en tecnologías satelitales después de su diploma de graduación) y mientras quería encontrar una manera de averiguar si la leyenda de lo oculto tesoro se basó en un hecho real. .
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David Lang , marinero autodidacta de Minnesota . Se enteró de que Stackpole estaba construyendo un prototipo de un pequeño robot submarino en su garaje que quería ser económico, pero robusto. Se ofreció a ayudarla.
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Matteo Borri , es él quien diseñó y produjo el sistema electrónico , el software y la motorización de un prototipo que fue presentado en 2011 en la “World Maker Faire ” .
Lang y Stackpole cofundaron el proyecto OpenROV como un proyecto de hardware de código abierto, ambos concebidos como una empresa emergente y como una comunidad de creadores y una comunidad de bricolaje (hágalo usted mismo) .
La leyenda de la "Cueva del Ayuntamiento"
Parte del desarrollo del proyecto OpenROV está impulsado por la leyenda del lejano oeste de que el oro robado todavía está oculto en las profundidades de la cueva Hall City inundada ubicada cerca de Hayfork en el condado de Trinity en el norte de California .
Según la leyenda, algunos renegados indios supuestamente robaron ~ 100 libras de pepitas de oro para mineros o mineros en el siglo XIX . Siendo perseguidos, para aligerar su huida, estos indios renegados -todavía según la leyenda- arrojaron su botín de pepitas en las profundas aguas de las "Cuevas del Ayuntamiento" (Hall City Cave), sin haber podido nunca recuperarlo porque era arrestado y ahorcado rápidamente.
Muchos aventureros habrían intentado encontrar este oro, sin éxito, pero nadie pudo explorar las partes estrechas y / o profundas del mismo. Algunas de las primeras pruebas de OpenROV se realizaron en las aguas de esta cueva.
Creación de una comunidad abierta dedicada al proyecto.
Además de ser un submarino robótico, OpenROV es también una comunidad de " creadores " aficionados y profesionales (bricolaje y constructores), que en 2014 tenía miembros en más de 30 países. Esta comunidad contribuye así a la exploración submarina en muchos países.
Usos
Los usuarios que deseen hacerlo pueden compartir sus comentarios con la comunidad y presentar los resultados de su investigación al público. Por ejemplo :
- El OpenROv debe probarse en un entorno extremo no lejos del Everest para "la recopilación de datos en los lagos supraglaciales durante dos campañas de campo en el glaciar Khumbu , el más alto del mundo" con el fin de "comprender la variabilidad en el suministro de agua de los lagos glaciares del Himalaya ; El OpenROV se probará para medir la temperatura y la profundidad de estos lagos supra-glaciares , datos que no pueden ser adquiridos por satélites.
- Es utilizado por científicos y estudiantes de biología marina y ciencias de la conservación en asociación con la Universidad de Papúa Nueva Guinea (6 ecólogos e ingenieros / exploradores y 25 estudiantes durante una misión de exploración de un mes).
Este robot se utilizó en particular para estudiar o explorar restos de naufragios , galerías de minas inundadas, lagos naturales o artificiales, arroyos , etc.
Características técnicas
En su versión clásica, OpenROV es.
- un mini submarino controlado a distancia (por cable, con interfaz inalámbrica posible en la superficie);
- peso: alrededor de 2,5 kg ;
- volumen y dimensiones: 15 cm x 20 cm x 30 cm;
- materiales: materiales comunes (metal, plástico);
- Fuente de alimentación: baterías eléctricas ;
- electrónica de a bordo: mesa de ordenador y componentes de un BeagleBoard nano-ordenador ( Arduino microcontrolador ) que se ejecuta Linux (las partes más costosas de la máquina, con alrededor de $ 90);
- medios de control: el submarino se controla desde una computadora portátil conectada al submarino mediante un cable, y mediante un software específico, en el teclado o mediante un joystick ;
- iluminación de a bordo: Dos fuentes de luz ( Led );
- Medios de visión: cámara de a bordo (con posibilidad de disparar una foto a distancia), siendo la lente ajustable de arriba a abajo. El software permite visualizar de forma remota en una pantalla lo que el robot "ve" , con en la misma pantalla mucha otra información sobre el comportamiento del ROV
Proyecto abierto
OpenROV es un proyecto de hardware de código abierto (la lista de piezas y los planos de construcción y montaje están disponibles para todos, de forma gratuita). Por lo tanto, los desarrolladores desean democratizar la exploración de entornos submarinos.
Nuevas vías de uso prospectivas
Este robot en particular ha sido propuesto para el estudio de sistemas resilientes de robots submarinos que colaboran entre sí, un sistema que nos gustaría hacer más tolerante a averías o peligros (por ejemplo, robot atrapado en algas ...), en este caso gracias a un sistema de "actuador virtual" propuesto por Steffen en 2005 y al establecimiento de una forma de centralización o, a la inversa, de implementación descentralizada.
- En el enfoque centralizado, cada robot puede enviar información sobre su propio estado a un único actuador virtual que calcula la reconfiguración necesaria de todo el sistema, mediante el cual un robot puede ayudar a otro;
- En la opción descentralizada, cada robot tiene su propio actuador virtual capaz de lidiar con fallas y fallas locales dentro de una unidad de robots colaboradores.
Lidia Furno a & al simuló así el transporte y posicionamiento de un taladro submarino por parte de tres robots tipo OpenRov que deben colaborar para llevar a cabo esta misión.
La versión tridente comercializada y resultante de este proyecto está equipada con una conexión por cable y una radio inalámbrica a un teléfono inteligente, una computadora portátil o la tableta del operador, y un accesorio de Kevlar permite manipularlo y recuperarlo con mayor facilidad. Se proporcionan módulos adicionales que se pueden conectar al ROV a través de clips estándar, la interfaz con el ROV se puede realizar mediante WiFi.
Notas y referencias
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Sitio web de OpenROV ". 2012-05-28, consultado 2012-05-28
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OpenROv: Todo el contenido aquí tiene licencia de código abierto Creative Commons CC BY-SA 3.0
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Brian Lam , " Un Mini Sub Hecho De Acciones barato podría cambiar la Exploración Submarina (" Un Mini Sub Hecho de piezas baratas podría cambiar la Exploración Submarina. ") " , The New York Times : Bits ,28 de mayo de 2012(consultado el 28 de mayo de 2012 )
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David Lang , " Mi robot submarino " , TED ,febrero de 2013(consultado el 7 de diciembre de 2013 )
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Gareth Branwen , " openrov Pruebas en el Ayuntamiento Bodega " , Make (en) : Robótica ,9 de febrero de 2012(consultado el 28 de mayo de 2012 )
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Collective (2013) ver capítulo: Eric Stackpole , en el libro " Makers at Work " subtitulado Folks Reinventing the World, un objeto o idea a la vez ; pag. 139-152 DOI: 10.1007 / 978-1-4302-5993-0_11 Imprimir ( ISBN 978-1-4302-5992-3 ) En línea- ( ISBN 978-1-4302-5993-0 ) Ed: Apress ( resumen )
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Sarah Buhr , " OpenROV quiere llegar al fondo del misterio bajo el agua " , EE.UU. Hoy : Tech ,23 de noviembre de 2013(consultado el 24 de noviembre de 2013 )
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Dave McCracken , “¡ Hablando de ponerse mucho más allá de donde no debería estar! » , The New 49′ers Club: Gold Mining Adventures (consultado el 24 de noviembre de 2013 )
-
" página web OpenROV " ,28 de mayo de 2012(consultado el 28 de mayo de 2012 )
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Página de OpenExplorer (con mapa)
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Mapeo de lagos supra-glaciares a lo largo del glaciar Khumbu, Nepal
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“ Descripción general del hardware de OpenROV ” ( Archivo • Wikiwix • Archive.is • Google • ¿Qué hacer? ) , Wiki de OpenROV (consultado el 7 de diciembre de 2013 )
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" OpenROV - The Open Source Underwater Robot " , Kickstarter , día financiado: 31 de julio de 2012 (consultado el 7 de diciembre de 2013 )
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OpenROV # 272 WSW de Passage Island, 104m de profundidad , consultado 215-07-28
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Steffen T (2005) Reconfiguración usando un sensor virtual . En Reconfiguración de control de sistemas dinámicos ( p. 69-79 ). Springer Berlín Heidelberg.
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Furno, L., Nielsen, MC y Blanke, M. Reconfiguración de control centralizado versus descentralizado para robots submarinos colaboradores . PDF 8 p
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Página de inicio , OpenROv, consultado el 9 de septiembre de 2017
Ver también
Artículos relacionados
enlaces externos
Bibliografía
- El Jalaoui, A. (2007). Gestión contextual de tareas para el control de un vehículo submarino autónomo (Tesis doctoral, Université Montpellier II-Sciences et Techniques du Languedoc).